【解　説】　ワブルモータは，ハーモニック静電モータとも呼ばれロータと静電力発生用の電極とをもつステータ，及びロータ又はステータ表面に形成される絶縁膜から構成される。 ロータは公転方向と反対方向に自転し、自転速度は公転速度の（（ステータ周長－ロータ周長）／ロータ周長）倍となる。 その特徴は、 1)ロータ周長をステータ周長に近づけることにより低速･高トルクが容易に達成できる、 2)摺動部がなく摩擦・摩耗の影響がない、 3)種々の材料が使用可能、 4)アスペクト比を容易に大くできる、等である。 一方、ロータが公転により振動するという問題がある。 試作例には、可とう継ぎ手によりロータを支持したワブルモータ、ICプロセスにより製作されロータが支軸に対し転がり運動するワブルモータがある。

【参考資料】 (4)(6)

【関連用語】 静電モータ